什么是CALM
它可以生成多样化且可定向行为的角色。该方法通过模仿学习来学习语义运动表示，以捕捉人体运动的复杂性和多样性，并能够直接控制角色运动。该方法联合学习控制策略和运动编码器，该编码器可以重建给定运动的关键特征，而不仅仅是复制它。该方法分为三个阶段：第一阶段是低级训练，CALM 学习编码器和解码器；第二阶段是方向性控制，高级任务驱动策略被用来选择潜在变量，这些变量被提供给生成所请求的动作的低级策略；第三阶段是推理，先前训练的模型（低级策略和方向控制器）组合起来组成复杂的动作。在这个阶段，用户可以生成一个包含标准规则和命令的有限状态机 (FSM)，这些决定了执行哪个动作。该方法的实验结果表
